ตัวปรับเส้นทางสำหรับทีม FRC โดยใช้การเพิ่มประสิทธิภาพเชิงตัวเลข
วางแผนเส้นทางหุ่นยนต์ที่เหมาะสมที่สุดด้านเวลาโดยใช้การเพิ่มประสิทธิภาพเชิงตัวเลขและการแก้ไขจุดหมายกราฟิก สร้างเส้นทางที่สัมพันธ์กับสนามหรือหุ่นยนต์สำหรับกิจวัตรอัตโนมัติ Choreo (Constraint-Honoring Omnidirectional Route Editor and Optimizer) ถูกพัฒนาโดย SleipnirGroup และมุ่งเป้าไปที่ทีม FIRST Robotics Competition, ที่ปรึกษา และนักเรียน กระบวนการทำงานหลักของมันจับคู่กับโปรแกรมแก้ปัญหาภาพเส้นทางกับ CasADi สำหรับเส้นทางที่เหมาะสมที่สุดด้านเวลา เสนอการส่งออกไปยัง JSON, Java และ C++ และเหมาะสำหรับทีมที่รวมเข้ากับ WPILib และ PathPlanner สำหรับการควบคุมอัตโนมัติในวันแข่งขัน.
Choreo สร้างอะไรได้บ้างและมีความแม่นยำแค่ไหน?
Choreo สร้างเส้นทางที่มีการปรับเวลาโดยการใช้การเพิ่มประสิทธิภาพเชิงตัวเลขด้วยตัวแก้ปัญหา CasADi ซึ่งคำนวณเส้นทางที่เคารพข้อจำกัดด้านความเร็วและการเร่งความเร็ว เครื่องมือนี้รองรับทั้งการเลี้ยวและการเคลื่อนที่แบบต่างๆ ดังนั้นการเคลื่อนไหวที่วางแผนไว้จึงสะท้อนถึงพลศาสตร์ของแต่ละระบบขับเคลื่อนแทนที่จะเป็นเส้นโค้งประมาณ การส่งออกมีตัวเลือกเช่น JSON, Java และ C++ ซึ่งช่วยให้สามารถนำเข้าโดยตรงไปยังรหัสหุ่นยนต์ผ่าน ChoreoLib สำหรับการดำเนินการในระหว่างการทำงาน
Choreo มีผลต่อกระบวนการพัฒนาและการรวมเครื่องมืออย่างไร?
แอปนี้มีตัวแก้ไขกราฟิกที่มีจุดหมาย, สัญลักษณ์ข้อจำกัด และการแสดงผลและการเล่นซ้ำแบบเรียลไทม์ ซึ่งรวมเข้ากับ WPILib และสามารถนำเข้าไปยัง PathPlanner ได้ เนื่องจากมันส่งออกในรูปแบบมาตรฐานและมีไลบรารีคู่หูสำหรับ Java, C++ และ Python ทีมสามารถนำเส้นทางที่สร้างขึ้นไปใช้ในกิจวัตรอัตโนมัติที่มีอยู่ได้โดยไม่ต้องใช้ตัวแปลงไฟล์แบบกำหนดเองหรือการถอดความจุดหมายด้วยมือ
Choreo ใช้งานได้อย่างปลอดภัยบนหุ่นยนต์การแข่งขันหรือไม่และมีมาตรการป้องกันอะไรบ้าง?
การเพิ่มประสิทธิภาพบังคับข้อจำกัดทางกายภาพและอุปสรรคที่กำหนดได้ ดังนั้นเส้นทางจึงถูกจำกัดตามความเร็วและการเร่งความเร็วที่กำหนดไว้ของหุ่นยนต์แทนที่จะพึ่งพาการปรับด้วยมือ วิธีการที่ขับเคลื่อนด้วยตัวแก้ปัญหาช่วยขจัดการ "ปรับแต่ง" เส้นทางด้วยมือ และผู้ใช้กำหนดข้อจำกัดสำหรับอุปสรรคในสนาม โครงการนี้เป็นโอเพนซอร์สภายใต้ BSD-3-Clause ซึ่งอนุญาตให้ทีมตรวจสอบรหัสการส่งออกและไลบรารีการรวมก่อนที่จะนำเส้นทางไปใช้กับหุ่นยนต์
ฉันต้องการความรู้เฉพาะทางเพื่อใช้งาน Choreo ได้อย่างมีประสิทธิภาพหรือไม่?
อินเทอร์เฟซนำเสนอเครื่องมือแก้ไขภาพ แต่วิธีการพื้นฐานคือการเพิ่มประสิทธิภาพเชิงตัวเลข ดังนั้นความคุ้นเคยกับพลศาสตร์และข้อจำกัดจะช่วยปรับปรุงผลลัพธ์ การสนับสนุนทั้งพิกัดที่สัมพันธ์กับสนามและพิกัดที่สัมพันธ์กับหุ่นยนต์ช่วยในการวางแผนกลยุทธ์ให้ตรงกับฮาร์ดแวร์ เครื่องมือนี้จัดส่งเป็นไฟล์ปฏิบัติการ Windows แบบสแตนด์อโลนและยังสามารถใช้ได้ผ่าน WinGet ซึ่งช่วยให้การติดตั้งง่ายขึ้นสำหรับสภาพแวดล้อมเดสก์ท็อปที่ใช้โดยทีมงานนักเรียน
ทางเลือกที่ชัดเจนสำหรับทีมที่พร้อมจะนำเสนอโครงการที่ใช้การปรับแต่ง
Choreo เหมาะสำหรับทีม FRC และที่ปรึกษาที่ต้องการเส้นทางอิสระที่ได้จากคณิตศาสตร์และเคารพข้อจำกัด และสามารถยอมรับการเรียนรู้เกี่ยวกับแนวคิดการปรับแต่ง คาดว่าจะมีการแลกเปลี่ยน: การบรรลุเวลาการเดินทางที่เหมาะสมต้องการการจัดหาพารามิเตอร์การขับเคลื่อนที่แม่นยำและค่าข้อจำกัด สำหรับทีมที่เตรียมที่จะกำหนดรายละเอียดเหล่านั้น Choreo จะส่งมอบเส้นทางที่สามารถทำซ้ำได้ซึ่งขับเคลื่อนด้วยเครื่องยนต์ที่เชื่อมต่อกับฐานรหัสหุ่นยนต์ที่มีอยู่แล้ว
